工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。自從1962年美國研制出世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人以來，機(jī)器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已成為柔性制造系統(tǒng)(FMS)、自動化工廠(FA)、計算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自動化工具。
廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強(qiáng)度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。和計算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一樣，工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。
一、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀及國內(nèi)外發(fā)展的趨勢
工業(yè)機(jī)器人是最典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起著越來越重要的作用。國外專家預(yù)測，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計算機(jī)之后出現(xiàn)的一種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。據(jù)聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(UNECE)和國際機(jī)器人聯(lián)合會(IFR)的統(tǒng)計，世界機(jī)器人市場前景看好，從20世紀(jì)下半葉起，世界機(jī)器人產(chǎn)業(yè)一直保持著穩(wěn)步增長的良好勢頭。進(jìn)入20世紀(jì)90年代，機(jī)器人產(chǎn)品發(fā)展速度加快，年增長率平均在10％左右。2004年增長率達(dá)到創(chuàng)記錄的20％。其中，亞洲機(jī)器人增長幅度最為突出，高達(dá)43%，如圖1所示。 各區(qū)域用戶工業(yè)機(jī)器人定購指數(shù)（以1996年作為100）
國外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢：
1、工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可*性、便于操作和維修），而單機(jī)價格不斷下降，平均單機(jī)價格從91年的10．3萬美元降至97年的6．5萬美元。
2、機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)；國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。
3、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可*性、易操作性和可維修性。
4、機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。
5、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。
我國的工業(yè)機(jī)器人從80年代七五科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過七五、八五科技攻關(guān)，目前已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人；其中有130多臺套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如：可*性低于國外產(chǎn)品；機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距；在應(yīng)用規(guī)模上，我國已安裝的國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，一客戶，一次重新設(shè)計，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可*性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模化設(shè)計，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。
二、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域日漸廣泛
經(jīng)過四十多年的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已在越來越多的領(lǐng)域得到了應(yīng)用。在制造業(yè)中，尤其是在汽車產(chǎn)業(yè)中，工業(yè)機(jī)器人得到了廣泛的應(yīng)用。如在毛坯制造(沖壓、壓鑄、鍛造等)、機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中，機(jī)器人都已逐步取代了人工作業(yè)。
隨著工業(yè)機(jī)器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機(jī)器人智能化水平的提高，機(jī)器人的應(yīng)用范周還在不斷地擴(kuò)大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進(jìn)而推廣到諸如采礦機(jī)器人、建筑業(yè)機(jī)器人以及水電系統(tǒng)維護(hù)維修機(jī)器人等各種非制造行業(yè)。此外，在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、生活服務(wù)等領(lǐng)域機(jī)器人的應(yīng)用也越來越多，如無人偵察機(jī) (飛行器)、警備機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、家政服務(wù)機(jī)器人等均有應(yīng)用實(shí)例。機(jī)器人正在為提高人類的生活質(zhì)量發(fā)揮著重要的作用。
三、國內(nèi)外主要的工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)廠商
在國外，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日趨成熟，已經(jīng)成為一種標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備被工業(yè)界廣泛應(yīng)用。從而，相繼形成了一批具有影響力的、著名的工業(yè)機(jī)器人公司，它們包括：瑞典的 ABB Robotics，日本的FANUC、Yaskawa，德國的KUKA Roboter，美國的Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation、S-T Robotics，意大利COMAU，英國的AutoTech Robotics，加拿大的Jcd International Robotics，以色列的Robogroup Tek公司，這些公司已經(jīng)成為其所在地區(qū)的支柱性產(chǎn)業(yè)。在國內(nèi)，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)剛剛起步，但增長的勢頭非常強(qiáng)勁。如中國科學(xué)院沈陽自動化所投資組建的新松機(jī)器人公司，年利潤增長在40%左右。
四、工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢
工業(yè)機(jī)器人在許多生產(chǎn)領(lǐng)域的使用實(shí)踐證明，它在提高生產(chǎn)自動化水平，提高勞動生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量以及經(jīng)濟(jì)效益，改善工人勞動條件等方面，有著令世人矚目的作用，引起了世界各國和社會各層人士的廣泛關(guān)注。在新的世紀(jì)，機(jī)器人工業(yè)必將得到更加快速的發(fā)展和更加廣泛的應(yīng)用。
1、工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展趨勢
從近幾年世界機(jī)器人推出的產(chǎn)品來看，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正在向智能化、模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢主要為：結(jié)構(gòu)的模塊化和可重構(gòu)化；控制技術(shù)的開放化、PC化和網(wǎng)絡(luò)化；伺服驅(qū)動技術(shù)的數(shù)字化和分散化；多傳感器融合技術(shù)的實(shí)用化；工作環(huán)境設(shè)計的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化和智能化等方面。
2、工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢
據(jù)UNECE/IFR預(yù)測，至2007年，全球新安裝裝機(jī)器人的數(shù)量將從2003年的81800套增至2007年的106000套，年平均增長7%。其中，日本2003-2007年工業(yè)機(jī)器人的銷售將從2003年的31600增長至2007年的41000套；歐洲2003-2007年工業(yè)機(jī)器人將從 2003年的27100套增長至2007年的34000套；北美2003-2007年工業(yè)機(jī)器人市場每年平均增長5.8%，至2007年將增長到 16000套。
五、工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展模式的探討
縱觀世界各國在發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)過程，可歸納為三種不同的發(fā)展模式，即日本模式、歐洲模式和美國模式：
1、日本模式 此種模式的特點(diǎn)是：各司其職，分層面完成交鑰匙工程。即機(jī)器人制造廠商以開發(fā)新型機(jī)器人和批量生產(chǎn)優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品為主要目標(biāo)，并由其子公司或社會上的工程公司來設(shè)計制造各行業(yè)所需要的機(jī)器人成套系統(tǒng)，并完成交鑰匙工程；
2、歐洲模式 此種模式的特點(diǎn)是：一攬子交鑰匙工程。即機(jī)器人的生產(chǎn)和用戶所需要的系統(tǒng)設(shè)計制造，全部由機(jī)器人制造廠商自己完成；
3、美國模式 此種模式的特點(diǎn)是：采購與成套設(shè)計相結(jié)合。美國國內(nèi)基本上不生產(chǎn)普通的工業(yè)機(jī)器人，企業(yè)需要時機(jī)器人通常由工程公司進(jìn)口，再自行設(shè)計、制造配套的外圍設(shè)備，完成交鑰匙工程。 我國從上世紀(jì)80年代開始在高校和科研單位全面開展工業(yè)機(jī)器人的研究，近20年來取得不少的科研成果。但是由于沒有和企業(yè)有機(jī)地進(jìn)行聯(lián)合，至今仍未形成具有影響力的產(chǎn)品和有規(guī)模的產(chǎn)業(yè)。目前國內(nèi)除了一家以組裝為主的中日合資的機(jī)器人公司外，具有自主知識產(chǎn)權(quán)的工業(yè)機(jī)器人尚停留在高校或科研單位組織的零星生產(chǎn)，未能形成氣候。近10年來，進(jìn)口機(jī)器人的價格大幅度降低，對我國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展造成了一定的影響，特別是我國自行制造的普通工業(yè)機(jī)器人在價格上根本無法與之競爭。特別是我國在研制機(jī)器人的初期，沒有同步發(fā)展相應(yīng)的零部件產(chǎn)業(yè)，使得國內(nèi)企業(yè)在生產(chǎn)的機(jī)器人過程中，只能依賴配套進(jìn)口的零部件，更削弱了我國企業(yè)的價格競爭力。
中國的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)應(yīng)走什么道路，如何建立自己的發(fā)展模式，確實(shí)值得探討。中國工程院在2003年12月完成并公開的《我國制造業(yè)焊接生產(chǎn)現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略研究總結(jié)報告》中認(rèn)為，我國應(yīng)從美國模式著手，在條件成熟后逐步向日本模式靠近。
六、機(jī)器人在我國的前景
應(yīng)該說中國是最需要又最不需要機(jī)器人的國家。中國人口眾多，勞動力資源豐富且廉價，從這一層面說用一個貴而笨重的機(jī)器人還不如雇一個人來的便宜，但是我國要做世界強(qiáng)國就必須用最少的資源作更多的事，我們的企業(yè)必須盡可能的采用高新技術(shù)來更高效率的生產(chǎn)，以高競爭力取勝，這就需要很多的機(jī)器人，人是沒有機(jī)器人那樣的精確率，準(zhǔn)確率和高效率的。可能會有人失業(yè)，但創(chuàng)造的就業(yè)機(jī)會更多，社會所得的利益會更多。我相信在不久將來，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)會如同汽車一樣成為國家的經(jīng)濟(jì)支柱產(chǎn)業(yè)，美國是汽車上的國度，中國可以成為站在機(jī)器人肩膀上的國家。
七、機(jī)器人發(fā)展的希望與困難
機(jī)器人技術(shù)是高技術(shù)的重要組成部分，其產(chǎn)業(yè)化的進(jìn)程在我國剛剛起步，雖然取得了一定的成績，但仍然存在很多困難和不足，因此更需要多方面的關(guān)心和支持。
國家政策支持，是加速高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)化的重要前提。根據(jù)我國政府有關(guān)部門應(yīng)組織力量進(jìn)行充分地調(diào)查研究，在此基礎(chǔ)上，制定切實(shí)可行的推廣、應(yīng)用機(jī)器人和促進(jìn)機(jī)器人研究開發(fā)的傾斜政策。如在稅收、投資和貸款方面對機(jī)器人產(chǎn)業(yè)實(shí)行扶持政策。日本政府通過制定政策，采取一系列措施鼓勵企業(yè)應(yīng)用機(jī)器人，為日本機(jī)器人在國內(nèi)開拓市場的經(jīng)驗(yàn)值得我們借鑒。另外，對機(jī)器人用戶，可以考慮給予一定的資金補(bǔ)貼，以鼓勵購買．為了避免危險惡劣的工作環(huán)境導(dǎo)致的工傷事故和職業(yè)病，保護(hù)工人的身心安全，對一些特殊工種，如噴涂，鑄造等通過勞動法強(qiáng)制采用工業(yè)機(jī)器人來代替．這樣可以大大增加工業(yè)機(jī)器人的需求數(shù)量。
我國的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化必須由市場來拉動。機(jī)器人作為高技術(shù)，它的發(fā)展與社會的生產(chǎn)、經(jīng)濟(jì)狀況密切相關(guān)。機(jī)器人的研制、開發(fā)只有從技術(shù)上實(shí)現(xiàn)可能性大為原則選擇機(jī)器人優(yōu)先應(yīng)用的領(lǐng)域，并以此為突破口，向其他領(lǐng)域滲透、擴(kuò)散至為重要。 
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